Pengenalan dan Debugging Motor Servo

A motor servor adalah jenis motor listrik yang digunakan dalam sistem kontrol gerak presisi yang membutuhkan akurasi dan pemosisian tinggi. Ini menggunakan sistem kontrol umpan balik untuk memantau dan menyesuaikan posisi dan kecepatannya, memungkinkannya bergerak dengan tepat ke sudut atau jarak tertentu. Motor servo umumnya digunakan dalam robotika, mesin CNC, dan sistem otomasi. Mereka dapat memberikan torsi dan kecepatan tinggi sambil mempertahankan akurasi dan keandalan yang tinggi.

Itu motor servo dapat mengontrol kecepatan dengan akurasi posisi yang sangat akurat, dan dapat mengubah sinyal tegangan menjadi torsi dan kecepatan untuk menggerakkan objek kontrol. Kecepatan rotor motor servo dikendalikan oleh sinyal input dan dapat bereaksi dengan cepat. Dalam sistem kontrol otomatis, ini digunakan sebagai elemen pelaksana dan memiliki karakteristik seperti konstanta waktu elektromekanis kecil dan linearitas tinggi. Itu dapat mengubah sinyal listrik yang diterima menjadi perpindahan sudut atau keluaran kecepatan sudut pada poros motor. Ini dibagi menjadi dua kategori: motor servo DC dan AC, dan fitur utamanya adalah tidak ada fenomena rotasi sendiri ketika tegangan sinyal nol, dan kecepatan berkurang secara seragam dengan peningkatan torsi.

Perusahaan kami menjual berbagai merk motor servo, seperti

1.Allen-Bradley: 1326AB-B740C-S2L, 2004-RZ02BA1AN3, H-4050-P-H00AA, HPK-B1307C-MB44AA, MPL-A420P-SJ72AA,

MPL-A430H-HJ24AA, MPL-B420P-MJ22AA, MPL-B430P-MJ24AA, RSMZ-04BH6ANK3, RSMZ-08BH6ABK3, TL-A2530P-HJ32AN

2.ABB: 3HAC17327-1/01、LC440TGR0002, PS-130/6-50-2P-PMB-4056, PS-130/6-60-P-LSS-4057, PS-90/6-57-P-LSS-4280,

PS-90/6-79-P-PMB-3773, SDM251-000N5-055/40-2000, SDM251-000N5-055/60-2000, T4F2BR0511

3.SIEMENS: 1FK6042-6AF71-1TA0, 1FK7063-5AF71-1KH5,A5E03326159, 6SN2132-1CU11-1BA0,6SL3000-0CE15-0AA0,

6SL3562-6DF71-0RG1,1FK6042-6AF71-1TH2-Z,1FK6060-6AF71-1TA0,1FK6063-6AF71-1TG0

4.CT/Emerson: 107U2B200VBFCA13014X, 75DSA600C, 95DSC600C, R142DSC450C, XVM-402-TONS-D001,

95EZA300CACAA-UL,142U2D150CACAB165240

5.SANYO: 103-546-0241, P20B13500HXSH6E, P50B07040DXSG2, R2AA08040FCHCW, V404T-012,

V506BT-412, 103H8222-5111,R2AA08075FXPF6,P50B04010DCL9W

6.Lenze: CFM71M/BR/HR/TF/RH1L/SB50, MDSKABS080-22, MDSKSBS056-33, SSN40-1GVAR-063C22,MDSKSRS036-13

Jadi, bagaimana motor servo di-debug sebelum digunakan?

1. Parameter inisialisasi

Sebelum memasang kabel, inisialisasi parameter terlebih dahulu.

Pada kartu kontrol: pilih metode kontrol; Hapus parameter PID menjadi nol; Saat kartu kontrol dihidupkan, sinyal pengaktifan default dimatikan; Simpan status ini untuk memastikan bahwa kartu kontrol dalam kondisi ini saat dinyalakan kembali.

Pada motor servo: atur mode kontrol; Setel untuk mengaktifkan kontrol eksternal; Output rasio roda gigi oleh sinyal encoder; Atur hubungan proporsional antara sinyal kontrol dan kecepatan motor. Direkomendasikan untuk mengatur kecepatan desain maksimum selama servo

2. Pengkabelan

Matikan kartu kontrol dan sambungkan kabel sinyal antara kartu kontrol dan servo. Jalur berikut harus dihubungkan: jalur keluaran analog kartu kontrol, jalur sinyal pengaktifan, dan jalur sinyal enkoder dari keluaran servo. Setelah meninjau kabel tanpa kesalahan, hidupkan motor servo dan kartu kontrol (serta PC). Pada titik ini, motor tidak boleh bergerak dan dapat dengan mudah berputar dengan gaya eksternal. Jika tidak demikian, periksa pengaturan dan pengkabelan sinyal pengaktifan. Putar motor dengan gaya eksternal dan periksa apakah kartu kontrol dapat mendeteksi perubahan posisi motor dengan benar. Jika tidak, periksa kabel dan pengaturan sinyal enkoder.

3. Tes arah

Untuk sistem kontrol loop tertutup, jika arah sinyal umpan balik tidak benar, konsekuensinya pasti akan menjadi bencana. Nyalakan sinyal pengaktifan servo melalui kartu kontrol. Ini adalah saat servo harus berputar pada kecepatan yang lebih rendah, yang dikenal sebagai "zero drift" dalam legenda.

Umumnya terdapat instruksi atau parameter pada control card untuk menekan zero drift. Gunakan perintah atau parameter ini untuk melihat apakah kecepatan dan arah motor dapat dikontrol melalui perintah (parameter) ini.

Jika tidak dapat dikontrol, periksa pengaturan parameter kabel analog dan metode kontrol. Konfirmasikan bahwa angka positif diberikan, motor berputar ke depan, dan jumlah enkoder meningkat; Diberi angka negatif, motor berputar terbalik dan hitungan encoder berkurang.

Jika motor membawa beban dan geraknya terbatas, jangan gunakan cara ini. Jangan berikan voltase berlebihan selama pengujian, disarankan untuk tetap di bawah 1V. Jika arahnya tidak konsisten, parameter pada kartu kontrol atau motor dapat dimodifikasi agar konsisten.

4. Menekan penyimpangan nol

Dalam proses kontrol loop tertutup, adanya penyimpangan nol akan berdampak tertentu pada efek kontrol, dan yang terbaik adalah menekannya. Gunakan kartu kontrol atau servo untuk menekan parameter penyimpangan nol dan sesuaikan dengan hati-hati untuk membuatnyakecepatan motor mendekati nol. Karena keacakan zero drift itu sendiri, kecepatan motor tidak perlu benar-benar nol.

5. Tetapkan kontrol loop tertutup

Sekali lagi, lepaskan sinyal pengaktifan servo melalui kartu kontrol dan masukkan penguatan proporsional kecil pada kartu kontrol. Adapun seberapa besar itu, hanya bisa dianggap kecil berdasarkan perasaan. Jika Anda benar-benar tidak percaya diri, masukkan nilai minimum yang diizinkan oleh kartu kendali. Nyalakan sinyal pengaktifan kartu kontrol dan servo. Pada titik ini, motor harus dapat mengikuti petunjuk gerak secara kasar.

6. Menyesuaikan parameter loop tertutup

Penyesuaian parameter kontrol untuk memastikan bahwa motor bergerak sesuai dengan instruksi kartu kontrol adalah tugas yang perlu, dan bagian pekerjaan ini lebih banyak tentang pengalaman, yang bergantung pada akumulasi harian.